激光雷達(dá)到底哪家強(qiáng)？

汽車的智能化發(fā)展讓車載激光雷達(dá)變成一樁熱門的生意，目前國內(nèi)外布局在激光雷達(dá)領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)公司越來越多，由于缺少一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，很難判斷市場上激光雷達(dá)產(chǎn)品的優(yōu)劣。

最近，名古屋大學(xué)和TierIV公開了一項(xiàng)研究，他們在多重環(huán)境下評測了４家廠商12款激光雷達(dá)性能，并組成了一個(gè)名為“ LIBRE”3D LiDARs數(shù)據(jù)集，作為LiDAR基準(zhǔn)測試和參考。

上圖是他們測試用的測試平臺以及激光雷達(dá)被安放的位置，這12款激光雷達(dá)包括Velodyne的五款激光雷達(dá)、禾賽的兩款、Ouster的兩款、速騰的一款、鐳神的兩款，具體參數(shù)如下圖所示：

如何測試這幾款激光雷達(dá)呢？他們主要有四個(gè)測試環(huán)節(jié)：1．測試以已知距離放置并從受控環(huán)境中的固定位置測量的靜態(tài)障礙物；2．從行駛中的車輛測量的靜態(tài)障礙物，捕獲在將LiDAR暴露于不同條件（霧，雨，強(qiáng)光）的天氣室內(nèi)；3．通過同時(shí)并排安裝的多個(gè)LiDAR從固定位置主動(dòng)測量動(dòng)態(tài)對象，從而產(chǎn)生間接干擾條件；4．以及在一天中的不同時(shí)間多次從在城市公共道路上行駛的車輛捕獲的動(dòng)態(tài)交通對象，包括來自支持傳感器（如相機(jī)，紅外成像和里程計(jì)設(shè)備）的數(shù)據(jù)。

1．靜態(tài)目標(biāo)（反光鏡，汽車，假人）

在靜態(tài)目標(biāo)的掃描中，Velodyne不同的產(chǎn)品測量精度表現(xiàn)不一，國內(nèi)廠商中禾賽和速騰的產(chǎn)品也表現(xiàn)不俗。下圖是各個(gè)產(chǎn)品的表現(xiàn)。在點(diǎn)云密度方面，禾賽Pandar64線目標(biāo)物體返回點(diǎn)數(shù)最多，甚至排在Velodyne VLS128線前面。

2．惡劣天氣下的測試

本次測試分別模擬了濃霧、大雨、太陽強(qiáng)烈的天氣環(huán)境下，各款激光雷達(dá)都受到了嚴(yán)重的影響，大雨產(chǎn)生了大量的噪聲干擾，隨著日光的漸強(qiáng)激光雷達(dá)反射回來的點(diǎn)也變得越來越少，而在大霧天氣中，點(diǎn)云幾乎要消失了。說明激光雷達(dá)受惡劣天氣影響較大。

3．同時(shí)使用多個(gè)LiDAR（間接干擾）

激光雷達(dá)之間干擾是存在的，從形成的點(diǎn)云上看，多數(shù)會形成斜向的頻閃條紋，但不同產(chǎn)品干擾閃動(dòng)的頻率和條紋寬度不一，有的產(chǎn)品表現(xiàn)的嚴(yán)重，有的產(chǎn)品完全可以通過降噪去掉干擾。

這項(xiàng)研究的目的并不是為了真正對市場上的激光雷達(dá)進(jìn)行橫向?qū)Ρ龋�而是提出一種公平比較當(dāng)前可用的LiDAR的思路，希望在開發(fā)和調(diào)試方面，促進(jìn)改進(jìn)現(xiàn)有的基于LiDAR的感知算法自動(dòng)駕駛汽車和機(jī)器人相關(guān)軟件。