活動(dòng)的重點(diǎn)在“關(guān)節(jié)”，伺服舵機(jī)和運(yùn)動(dòng)算法成制勝關(guān)鍵

談及“活動(dòng)”機(jī)器人，最為常見(jiàn)的，就是舞臺(tái)表演類機(jī)器人。

旋轉(zhuǎn)、揮手、踢腿……這些都是跳舞機(jī)器人最為常見(jiàn)的動(dòng)作。其中，以上過(guò)春晚的優(yōu)必選機(jī)器人最為知名。而它們最大的優(yōu)勢(shì)在于技術(shù)——伺服舵機(jī)及步態(tài)算法等的自主研發(fā)。

優(yōu)必選創(chuàng)始人＆CEO周劍曾說(shuō)過(guò)，“伺服舵機(jī)本身就是一個(gè)比較難的技術(shù)壁壘。尤其是大扭矩伺服舵機(jī)，在全球來(lái)講都是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)里一個(gè)很大的難題。”

和普通的電機(jī)相比，伺服舵機(jī)涉中還涵蓋了減速、傳感、電機(jī)、芯片、改進(jìn)算法、旋轉(zhuǎn)自由度等多種技術(shù)問(wèn)題。也正因?yàn)榇�，伺服舵機(jī)能夠極大的提升機(jī)器人活動(dòng)時(shí)的關(guān)節(jié)靈敏度。所以優(yōu)必選沒(méi)有放棄研發(fā)伺服舵機(jī)，盡管他們花了近5年的時(shí)間，耗資半億。

其實(shí)，伺服舵機(jī)并不是一個(gè)新概念，日本、瑞士等機(jī)器人研發(fā)大國(guó)早有“伺服舵機(jī)”相關(guān)產(chǎn)品。只是當(dāng)時(shí)進(jìn)口成本極高，即便是最低性能的成本價(jià)也需要50美元／個(gè)，且早期需求量不高，所以一直沒(méi)有被廣泛應(yīng)用。

對(duì)此，周劍表示：“一般來(lái)看，僅伺服舵機(jī)的成本，就能占去機(jī)器人總成本的一半。這樣一來(lái)，一旦量少，供應(yīng)鏈就根本起不來(lái)，相應(yīng)的芯片、CPU、電池成本也都降不下來(lái)�！�

但隨著用戶對(duì)機(jī)器人活動(dòng)靈敏度要求地提高，伺服舵機(jī)早已成為機(jī)器人廠商差異化競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵，原本所說(shuō)的“需求量不高”已經(jīng)成為了一個(gè)偽命題。

然而，正如周劍所說(shuō)，中小型企業(yè)在早期“量不大”且進(jìn)口成本較高的情況下，自研不失為一條出路。

那么，機(jī)器人能動(dòng)了，要怎么讓它動(dòng)起來(lái)呢？

舉個(gè)例子，趕時(shí)間時(shí)，“人”的正常生理反應(yīng)會(huì)讓我們的步子會(huì)邁得很大，走路的速度和身體的擺動(dòng)幅度等都會(huì)隨之變化；而如果時(shí)間比較寬裕，你可能就會(huì)優(yōu)哉游哉的顛著小碎步，頭也跟著搖搖晃晃、雙臂隨意擺動(dòng)。

機(jī)器人也應(yīng)該是這樣的。不同場(chǎng)景下，步態(tài)及身體的每個(gè)部分，都會(huì)表現(xiàn)出不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。說(shuō)的通俗點(diǎn)，機(jī)器人在活動(dòng)時(shí)應(yīng)該更接地氣，而不是只會(huì)木訥的重復(fù)著單一或僅有的幾個(gè)動(dòng)作。

這需要一個(gè)同樣接地氣的算法。

什么時(shí)候動(dòng)？動(dòng)哪里？怎么動(dòng)？頻率如何？幅度多大？這些都是在做算法時(shí)必須考慮的事情。尤其在場(chǎng)景多樣化且復(fù)雜時(shí)，算法開(kāi)發(fā)的工程量將成倍增加。

徐凱強(qiáng)也說(shuō)，“讓機(jī)器人動(dòng)動(dòng)手腳，看起來(lái)很簡(jiǎn)單，但為了做好這一點(diǎn)，我們花了整整三年的時(shí)間�！�

而張銳談及的“如果人是可以廣泛生存于這個(gè)世界的，那么機(jī)器人就應(yīng)該能被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，這需要不同的算法賦予其不同的功能。”

而這其實(shí)已有解決方案。只要給機(jī)器人加上一個(gè)基于Gazebo的仿真平臺(tái)和基于Ubuntu的ROS系統(tǒng)，其在硬件接口和開(kāi)源等方面就能接入更多的開(kāi)發(fā)者了。

鋼鐵俠就是這樣做的，“我們提供的不僅是一個(gè)硬件產(chǎn)品，還同時(shí)為開(kāi)發(fā)者們提供了一個(gè)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)�！�

無(wú)獨(dú)有偶，Vincross也是從運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)出發(fā)，為機(jī)器人開(kāi)發(fā)者提供便捷的開(kāi)發(fā)平臺(tái)的。

“行業(yè)公認(rèn)的，機(jī)器人將成為新一代的計(jì)算平臺(tái)，就像十年前的手機(jī)一樣。但實(shí)際上，由于機(jī)器人開(kāi)發(fā)技術(shù)門檻高，目前大多數(shù)的開(kāi)發(fā)者還難以勝任機(jī)器人開(kāi)發(fā)任務(wù)。因此，我們需要一個(gè)可以提供便捷操作的平臺(tái)，這是開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新的先決條件�！�

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是基于機(jī)器人搭建一個(gè)編寫(xiě)簡(jiǎn)易的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，吸引開(kāi)發(fā)者按照自己的想法，賦予機(jī)器人更多的功能。

舉個(gè)例子，讓機(jī)器人“斗�！保夯�于機(jī)器人原本就有的攝像頭實(shí)時(shí)圖像處理功能，編寫(xiě)相應(yīng)的代碼，讓其在接收到紅色信號(hào)時(shí)就立馬“沖”出去。

當(dāng)然，這只是一個(gè)簡(jiǎn)單的游戲類應(yīng)用。隨著運(yùn)動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景地增多和應(yīng)用創(chuàng)新地增加，開(kāi)放平臺(tái)將極大地縮短開(kāi)發(fā)周期，提升產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度。

雖能力有限，但垂直領(lǐng)域藍(lán)海早已出現(xiàn)

據(jù)不完全數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅國(guó)內(nèi)創(chuàng)企，就有超40家專門從事運(yùn)動(dòng)機(jī)器人研發(fā)的公司。其中，已經(jīng)市場(chǎng)商業(yè)化的已超過(guò)了80％，且分布于各個(gè)領(lǐng)域中。

這里先分享一個(gè)酒店應(yīng)用場(chǎng)景下的案例：

去年，蘇州洲際酒店應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人用于代替人工負(fù)責(zé)領(lǐng)路、送餐等工作。在其2017年12月基于攜程平臺(tái)的48條評(píng)價(jià)中，有11條提及了“機(jī)器人”這一關(guān)鍵詞。

通過(guò)計(jì)算，這11條評(píng)論的平均得分為4．98分，而其他不含“機(jī)器人”關(guān)鍵詞的平均分只有4．72分。

“我們很多客戶，在應(yīng)用機(jī)器人之前的綜合評(píng)分只有4．5分，但在應(yīng)用機(jī)器人之后，評(píng)分就有了很大的增長(zhǎng)，甚至有些在短期內(nèi)上漲到了4．8分以上。除此之外，1個(gè)機(jī)器人最多可以替代4個(gè)人工，在人工成本方面，也為酒店做出了貢獻(xiàn)。” 云跡科技高級(jí)副總裁張名舉說(shuō)。

除酒店外，在工業(yè)方面，諸如京東的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人；家庭服務(wù)方面，諸如科沃斯的掃地機(jī)器人等也都已獲得了用戶的普遍認(rèn)可。而在農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)等更為垂直的領(lǐng)域中，運(yùn)動(dòng)機(jī)器人也開(kāi)始去到人類難以去到的危險(xiǎn)地帶，從事一些極具挑戰(zhàn)性的工作，所發(fā)揮的價(jià)值也越來(lái)越大。

毫無(wú)疑問(wèn)，運(yùn)動(dòng)機(jī)器人行業(yè)的藍(lán)海已現(xiàn)。

總結(jié)

波士頓動(dòng)力機(jī)器人雖然是“業(yè)界傳奇”，卻也依舊沒(méi)能達(dá)到讓人滿意的程度。

但需要明確的是，在機(jī)器人三大關(guān)鍵要素中，運(yùn)動(dòng)控制確實(shí)是最難且最復(fù)雜的，并不是能一蹴而就的。

然而，值得一提的是，當(dāng)前機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景開(kāi)發(fā)尚未成熟，大多為固定且極為垂直，如酒店、商場(chǎng)、實(shí)驗(yàn)田等，雖然專業(yè)度要求比較高，但對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的處理和復(fù)雜度要求不高，有些甚至只要擁有底盤移動(dòng)能力就可以了。

這是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成就。

當(dāng)然，更具交互性、個(gè)性的機(jī)器人是用戶最終所需。未來(lái)，機(jī)器人所能提供的服務(wù)將越來(lái)越多，真正“類人”的通用型機(jī)器人也或?qū)⒊蔀橹髁�。雖然前路漫漫，仍然值得奮斗。