5．固定式無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu)

固定式無桿活塞缸的氣動(dòng)系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實(shí)現(xiàn)換向。

圖6 固定式無桿活塞缸的氣動(dòng)系統(tǒng)

在無桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個(gè)過渡滑塊，而在滑塊的兩端對(duì)稱地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會(huì)左右運(yùn)動(dòng)，從而推動(dòng)滑塊上下移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)夾緊時(shí)，鉸點(diǎn)B將繞A點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng)，而滑塊上下運(yùn)動(dòng)可增加一個(gè)自由度，用C點(diǎn)的擺動(dòng)代替整個(gè)汽缸體的擺動(dòng)。

圖7 固定式無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu)

6．鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的內(nèi)夾持氣動(dòng)裝置

當(dāng)壓縮空氣的方向控制閥處于圖所示左位工作狀態(tài)時(shí)，氣壓缸的左腔即無桿腔進(jìn)入壓縮空氣，活塞將在空氣壓力的作用下向右運(yùn)動(dòng)，使鉸桿壓力角α逐漸減小，借助角度效應(yīng)將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機(jī)構(gòu)杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力 F。當(dāng)方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時(shí)，氣壓缸的右腔即有桿腔進(jìn)入壓縮空氣，推動(dòng)活塞向左運(yùn)動(dòng)，夾持機(jī)構(gòu)松開工件。

圖8 鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的內(nèi)夾持氣動(dòng)機(jī)械手

二、氣吸式末端夾持機(jī)構(gòu)

氣吸式末端夾持機(jī)構(gòu)借助吸盤內(nèi)的負(fù)壓所形成的吸力來移動(dòng)物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據(jù)負(fù)壓產(chǎn)生方法可分為以下幾種：

1．?dāng)D壓式吸盤

吸盤內(nèi)的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內(nèi)部產(chǎn)生負(fù)壓，形成吸力將物體吸住。用于抓取形狀不大，厚度較薄且質(zhì)量較輕的工件。

圖9 擠壓式吸盤結(jié)構(gòu)圖

2．氣流負(fù)壓式吸盤

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動(dòng)會(huì)產(chǎn)生高速射流，從而帶走吸盤內(nèi)中的空氣，如此便在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，負(fù)壓所形成的吸力便可吸住工件。

圖10 氣流負(fù)壓式吸盤結(jié)構(gòu)圖