我們用定時(shí)器TIM2來(lái)實(shí)現(xiàn)1ms整數(shù)倍時(shí)間的定時(shí)，是在“非阻塞模式下定時(shí)器的回調(diào)函數(shù)” HAL＿TIM＿PeriodElapsedCallback（TIM＿HandleTypeDef ＊htim）中，添加一些變量來(lái)實(shí)現(xiàn)：

接下來(lái)，我們可以設(shè)置4個(gè)舵機(jī)的初始狀態(tài)，根據(jù)＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機(jī)控制（HAL庫(kù)）＞中介紹的有關(guān)舵機(jī)控制的知識(shí)，我們可以通過(guò)如下方式設(shè)置4個(gè)舵機(jī)的初始角度為0°，并將4個(gè)舵機(jī)的狀態(tài)都設(shè)置為“空閑”狀態(tài)：

因?yàn)槲覀冇惺褂玫経SART1和USART3這兩個(gè)串口的中斷功能，所以，我們還需要使能他們的中斷接收：

在使能中斷接收后，當(dāng)串口有接收到數(shù)據(jù)，便會(huì)自動(dòng)進(jìn)入到“串口接收完成回調(diào)函數(shù)” HAL＿UART＿RxCpltCallback（UART＿HandleTypeDef ＊UartHandle）里面來(lái)：

我們?cè)谑褂枚〞r(shí)器中斷和串口中斷時(shí)，還需要在“stm32f1xx＿it．c”文件中，添加如下代碼，否則，定時(shí)器中斷和串口中斷不起作用：

接下來(lái)，我們就要來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別部分的代碼，如下圖所示，讓我們USART1接收到0xFE（即：254）時(shí)，語(yǔ)音模塊口令模式喚醒成功，這個(gè)時(shí)候RGB紅燈亮，同時(shí)語(yǔ)音播報(bào)模塊會(huì)提示“主人請(qǐng)吩咐”。若10秒內(nèi)沒(méi)有說(shuō)出具體的垃圾名，則RGB紅燈滅，下一次操作時(shí)需要重新喚醒：

這個(gè)時(shí)候，便進(jìn)入了具體的垃圾類別的處理程序，當(dāng)我們語(yǔ)音播報(bào)模塊播放“主人請(qǐng)吩咐”完成后，我們便可以說(shuō)出具體的垃圾名，然后，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)語(yǔ)音識(shí)別模塊的返回值來(lái)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，這里是通過(guò)一個(gè)switch（）語(yǔ)句來(lái)實(shí)現(xiàn)：

具體的垃圾分類識(shí)別成功后，RGB綠色指示燈會(huì)亮，且語(yǔ)音播報(bào)模塊會(huì)播放對(duì)應(yīng)的垃圾分類名，同時(shí)，對(duì)應(yīng)的垃圾桶蓋會(huì)慢慢打開(kāi)，這個(gè)打開(kāi)的速度，可以在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。垃圾桶蓋打開(kāi)完成后，延時(shí)5秒，便會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，這部分功能實(shí)現(xiàn)代碼，是在Servo＿OpenAndClose（）這個(gè)函數(shù)中，以舵機(jī)1的代碼為例，其余3個(gè)舵機(jī)代碼類似：

接下來(lái)，我們只需要將代碼下載到我們的開(kāi)發(fā)板中，即可看到運(yùn)行的效果：

由于我們的蜂鳴器正好跟舵機(jī)4共用了定時(shí)器TIM3的通道4引腳，所以，下載程序后蜂鳴器會(huì)一直在響，可能會(huì)對(duì)語(yǔ)音識(shí)別有一點(diǎn)小干擾，但是影響不會(huì)很大，如果有小伙伴在用我們的『OWL Micro F1開(kāi)發(fā)板』做這個(gè)DIY項(xiàng)目，大家也可以把蜂鳴器拆除。

好了，到這里，我們的整個(gè)＜智能垃圾桶＞的DIY項(xiàng)目就全部介紹完成了，感興趣的小伙伴們可以自己動(dòng)手做起來(lái)，雖然這個(gè)代碼是在我們的『OWL Micro F1開(kāi)發(fā)板』上實(shí)現(xiàn)的，但是，如果大家沒(méi)有我們的這款開(kāi)發(fā)板，大家也可以將代碼移植到別的STM32F1系列的板子上去運(yùn)行。當(dāng)然咯，大家也可以在我們的代碼基礎(chǔ)上繼續(xù)做一些優(yōu)化，做一個(gè)更好玩的DIY項(xiàng)目出來(lái)。

需要完整代碼的小伙伴們可在我們『芯知識(shí)學(xué)堂』微信公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“智能垃圾桶”后即可獲得本項(xiàng)目所有資料的下載鏈接，您們的支持是我們堅(jiān)持創(chuàng)作的動(dòng)力，感謝大家的支持！

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