作者 | 毛心如

過去幾年，每當(dāng)國(guó)外大廠秀出最新的機(jī)器人 Demo，評(píng)論區(qū)總有人在問：國(guó)內(nèi)的公司做到哪了？

而小米，恰好就是其中最容易被拿來比較的一家。

時(shí)間倒回到 2021 年，馬斯克高調(diào)宣布入局人形機(jī)器人，一度引發(fā)了全球科技圈的焦慮性跟進(jìn)。

彼時(shí)的小米，同樣選擇了一條高舉高打的激進(jìn)路線，四足機(jī)器人鐵蛋和人形機(jī)器人鐵大接連快速亮相。

怕錯(cuò)過先機(jī)的緊迫感，讓小米在機(jī)器人賽道上起步時(shí)，充滿了智能手機(jī)時(shí)代的快節(jié)奏。

然而，熱鬧過后，市場(chǎng)反響平平，商業(yè)化路徑也始終模糊不清。

2026 年的今天，整個(gè)行業(yè)早就開始冷靜下來，重新審視人形機(jī)器人這場(chǎng)馬拉松的真正節(jié)奏。它不需要曇花一現(xiàn)的 Demo 秀，而是一場(chǎng)腳踏實(shí)地的內(nèi)功修煉。

小米，也開始從展示能力轉(zhuǎn)向構(gòu)建能力，從外放轉(zhuǎn)向內(nèi)斂，從追風(fēng)口轉(zhuǎn)向練內(nèi)功。

3 月初，小米汽車工廠迎來了一位特殊的實(shí)習(xí)生，它使用著連桿方案的靈巧手，在自攻螺母工站連續(xù)作業(yè) 3 小時(shí)；3 月底，小米又發(fā)布了一款采用腱繩方案的全掌觸覺仿生手。

在短短一個(gè)月內(nèi)，兩款技術(shù)路徑截然不同的靈巧手先后亮相，這背后，是小米機(jī)器人戰(zhàn)略從高舉高打到工程落地的一次深刻轉(zhuǎn)身。

它正在用實(shí)際行動(dòng)證明，自己已成為具身智能賽道不容小覷的選手。

一個(gè)月展出兩款靈巧手

在人形機(jī)器人的整機(jī)結(jié)構(gòu)中，靈巧手占據(jù)至關(guān)重要的地位。

它是機(jī)器人與真實(shí)世界交互的最終執(zhí)行器，也是衡量一臺(tái)機(jī)器人是否具備類人通用能力的核心指標(biāo)。

換句話講，靈巧手的實(shí)力，直接決定機(jī)器人能不能干活、能不能干好活，所以小米把這回修煉內(nèi)功的核心發(fā)力點(diǎn)瞄準(zhǔn)了靈巧手。

當(dāng)下對(duì)于靈巧手而言，還不存在一種通吃所有場(chǎng)景的完美方案。不同的傳動(dòng)方式，對(duì)應(yīng)著不同的性能取舍和應(yīng)用場(chǎng)景。

從整個(gè)靈巧手行業(yè)來看，雙路線布局早已成為靈巧手領(lǐng)域的主流選擇。

集成第三方靈巧手的機(jī)器人整機(jī)廠，會(huì)主動(dòng)采購不同技術(shù)路線的靈巧手適配不同任務(wù)。

專業(yè)靈巧手廠商，也會(huì)同時(shí)維護(hù)多條產(chǎn)品線，滿足工業(yè)、服務(wù)等不同場(chǎng)景需求。

像目前產(chǎn)品布局以連桿方案為主的因時(shí)機(jī)器人、臨界點(diǎn)都已經(jīng)在拓展腱繩方案靈巧手，而靈心巧手更是已經(jīng)完成直驅(qū)、連桿、腱繩三種方案的量產(chǎn)落地。

在 3 月小米展示的兩篇技術(shù)分析中，就出現(xiàn)了連桿驅(qū)動(dòng)和腱繩驅(qū)動(dòng)兩種技術(shù)路線的靈巧手。

這兩種方案是當(dāng)下靈巧手最熱的兩大技術(shù)路徑，前者偏向現(xiàn)在就能落地，后者瞄準(zhǔn)理論性能上限。

Xiaomi CyberOne 是最新展出的腱繩方案靈巧手，目的在于將作業(yè)成功率提升至接近 100%。

腱繩傳動(dòng)，簡(jiǎn)單來說就是用腱繩來模擬人體肌腱來驅(qū)動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)，將電機(jī)等驅(qū)動(dòng)單元后置。這種設(shè)計(jì)帶來了兩大優(yōu)勢(shì)：

首先，手指末端的慣量大幅降低，使機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)更柔順的力控，理論上可以復(fù)現(xiàn)人類手部絕大部分的精細(xì)動(dòng)作。

其次，由于驅(qū)動(dòng)單元后置，手指本身可以做得更纖細(xì)、更擬人。

小米公布的參數(shù)也印證了這一點(diǎn)，新版靈巧手壓縮了 60% 的體積，讓其完全與人手尺寸一致，同時(shí)還增加了 64% 的自由度。

除此之外，全掌觸覺傳感器覆蓋面積也增加到 8200 平方毫米。

這些指標(biāo)意味著，這款腱繩手不僅在形態(tài)上更接近人手，在運(yùn)動(dòng)能力和感知能力上也在向類人通用操作靠近。

當(dāng)然，腱繩方案并不是完美的。

它面臨著腱繩蠕變形變、壽命較短、張緊結(jié)構(gòu)復(fù)雜等痛點(diǎn)，同時(shí)高自由度還帶來電機(jī)數(shù)量增加、熱量集聚以及過熱導(dǎo)致的力控漂移或部件老化的挑戰(zhàn)。

所以小米在這些痛點(diǎn)上做了針對(duì)性改造。

通過反復(fù)迭代腱繩、彈簧、套管等核心小零件，將抓握循環(huán)壽命推至 15 萬次以上。

其次，引入仿生汗腺主動(dòng)散熱系統(tǒng)。在前臂加入液冷循環(huán)通道，將電機(jī)熱量轉(zhuǎn)移至蒸發(fā)區(qū)，通過水分蒸發(fā)主動(dòng)散熱，讓手部能在高負(fù)載下連續(xù)穩(wěn)定工作。

憑借模擬人體汗腺蒸發(fā)吸熱的自然機(jī)制，把被動(dòng)散熱升級(jí)為主動(dòng)循環(huán)降溫，既不明顯增加重量，又解決了高自由度帶來的熱管理難題。

同時(shí)這也意味著，在高負(fù)載、長(zhǎng)周期的工業(yè)場(chǎng)景中，電機(jī)不會(huì)因?yàn)闊崾Э囟�被迫降頻，連續(xù)作業(yè)時(shí)長(zhǎng)得到了根本保障。

而連桿傳動(dòng)通過剛性機(jī)械連接傳遞動(dòng)力，結(jié)構(gòu)可靠、成本可控、負(fù)載能力強(qiáng)，特別適合當(dāng)前工廠級(jí)高節(jié)拍任務(wù)。

小米 3 月初在工廠實(shí)現(xiàn)雙側(cè)同時(shí)安裝成功率 90.2%、完全滿足最快 76 秒的生產(chǎn)節(jié)拍的機(jī)器人用的就是這種方案。

它不需要完全與人手對(duì)齊自由度個(gè)數(shù)，也不過分追求仿生外形，核心指標(biāo)是操作可靠性、成功率和節(jié)拍速度。

基于模型訓(xùn)練和特定的、適配的工序選擇，連桿傳動(dòng)靈巧手就已經(jīng)能在工廠投入實(shí)際應(yīng)用，不僅能夠發(fā)揮產(chǎn)業(yè)價(jià)值，同時(shí)也能快速積累真實(shí)工廠數(shù)據(jù)，為后續(xù)迭代打基礎(chǔ)。

在靈巧手行業(yè)開始涌現(xiàn)共識(shí)、發(fā)展路徑逐步收斂的當(dāng)下，小米在靈巧手技術(shù)路徑上選擇兩條腿走路是最理性的選擇。

連桿手讓機(jī)器人先走進(jìn)工廠、產(chǎn)生價(jià)值，腱繩手布局未來，讓機(jī)器人逐步逼近人手能力，真正干活。

這種不追求單一最優(yōu)解，根據(jù)場(chǎng)景匹配技術(shù)的思路，正在推動(dòng)著小米機(jī)器人業(yè)務(wù)走向產(chǎn)業(yè)化落地。

觸覺方案追平行業(yè)進(jìn)度

連桿與腱繩的雙線并跑，解決了靈巧手怎么動(dòng)的物理執(zhí)行問題，要想真正走向類人操作，就必須跨過最難、也最具挑戰(zhàn)性的那一關(guān)，機(jī)器人怎么感覺到。

這恰恰是具身智能最核心的瓶頸，觸覺，也是小米修煉內(nèi)功繞不開的一道坎。

在提升靈巧手作業(yè)成功率的過程中，小米遇到了另外兩個(gè)核心難題。

第一個(gè)難題是觸覺感知的覆蓋問題，在視覺被遮擋的場(chǎng)景下，機(jī)器人需要依靠觸覺來完成掌內(nèi)操作，但市面上很難找到能夠提供全掌觸覺覆蓋的靈巧手方案。

第二個(gè)難題是數(shù)據(jù)獲取效率問題，觸覺數(shù)據(jù)的采集極度依賴遙操作，而傳統(tǒng)遙操作方式的效率極低，難以支撐大規(guī)模模型訓(xùn)練。

觸覺，無論對(duì)于靈巧手還是模型訓(xùn)練而言，都是一個(gè)繞不過去的瓶頸。

在光線變化、物體遮擋、透明材質(zhì)等場(chǎng)景下，純憑視覺會(huì)存在天然局限，而觸覺就是彌補(bǔ)這些盲區(qū)的關(guān)鍵感知維度。

這一點(diǎn)，也成為了業(yè)內(nèi)的共識(shí)。

舞肌科技創(chuàng)始人潘韞哲曾表示，觸覺是一個(gè)被低估的問題，也是具身智能的最后一公里。有了觸覺，可以解決 100% 的問題；沒有觸覺，只能解決 30%，而且完成的速度只有 30-50%。

小米的解決方案，用一個(gè)詞概括就是，外置。

小米沒有選擇將觸覺傳感器直接集成進(jìn)靈巧手，而是研發(fā)了一款人手和靈巧手都能佩戴的觸覺手套。

這個(gè)思路的高明之處在于，它把觸覺感知從硬件組件重新定義為數(shù)據(jù)采集工具。

當(dāng)人類佩戴觸覺手套進(jìn)行操作時(shí)，系統(tǒng)可以高效采集到高質(zhì)量的觸覺-動(dòng)作對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)，采集效率遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)的遙操作方式。

同時(shí)，手套作為外設(shè)，即便磨損也可以單獨(dú)更換，大幅降低了維護(hù)成本。

國(guó)內(nèi)像舞肌科技已經(jīng)在 2025 年推出了觸覺手套，而今年也有許多玩家正在布局觸覺手套。

智元旗下靈巧手公司臨界點(diǎn)負(fù)責(zé)人熊坤表示，2026 年觸覺仿生手套將有機(jī)會(huì)面世，并初步達(dá)到小規(guī)模量產(chǎn)水平。

國(guó)內(nèi)觸覺傳感器頭部玩家他山科技也表示，其對(duì)觸覺手套持看好態(tài)度，內(nèi)部也在研發(fā)階段，未來觸覺傳感器和觸覺手套應(yīng)該是并存狀態(tài)。

傳統(tǒng)指尖觸覺傳感器，追求的是精度和集成度。

它的優(yōu)勢(shì)在于數(shù)據(jù)直接對(duì)應(yīng)執(zhí)行器，沒有信號(hào)損失，理論上可以做到極高的力覺分辨率。

但代價(jià)也同樣明顯，集成難度大，手指關(guān)節(jié)布線復(fù)雜，一旦損壞維修成本極高，同時(shí)覆蓋面積有限，難以實(shí)現(xiàn)全手掌大面積感知。

最重要的是，數(shù)據(jù)采集效率低，要讓機(jī)器人學(xué)會(huì)一個(gè)新動(dòng)作，必須讓機(jī)器人本體反復(fù)試錯(cuò)。

而小米的觸覺手套方案追求的是數(shù)據(jù)效率和維護(hù)性。

它的優(yōu)勢(shì)在于能夠采集人類操作中包含的先驗(yàn)知識(shí)，人類對(duì)力度的直覺判斷、對(duì)物體材質(zhì)的適應(yīng)策略，都可以通過手套直接捕獲并用于訓(xùn)練模型。

同時(shí)，手套作為外設(shè)降低了本體硬件的維護(hù)成本，磨損了可以直接更換。

但劣勢(shì)也很明顯，人類手感與機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)存在天然差異，目前大部分觸覺手套都是織物形態(tài)，本質(zhì)上是壓阻方案，數(shù)據(jù)穩(wěn)定性、一致性還不夠好。

為了增強(qiáng)數(shù)據(jù)一致性，小米做了兩件事：

一是將仿生手設(shè)計(jì)成與人手 1:1 比例、近似構(gòu)型，在各方面盡量對(duì)標(biāo)人手，減少仿真和真機(jī)差異。

二是開源了觸覺感知模型 TacRefineNet 及相關(guān)代碼，希望通過社區(qū)力量加速算法迭代。

這一整套設(shè)計(jì)邏輯的背后，也是小米對(duì)具身智能發(fā)展瓶頸的清醒判斷。

當(dāng)前階段，限制靈巧手能力提升的最大瓶頸不是硬件性能，而是高質(zhì)量物理交互數(shù)據(jù)的匱乏。

小米的選擇，不是盲目在硬件上堆料秀肌肉，而是通過高效的數(shù)據(jù)采集工具，快速補(bǔ)齊模型訓(xùn)練的短板。

這種精準(zhǔn)發(fā)力、務(wù)實(shí)補(bǔ)弱的思路，正是其內(nèi)功修煉的關(guān)鍵，也讓其在觸覺方案上快速追平行業(yè)進(jìn)度，成為具身智能賽道的有力競(jìng)爭(zhēng)者。

造機(jī)器人，小米不再激進(jìn)

透過靈巧手這個(gè)切面，可以發(fā)現(xiàn)小米機(jī)器人的戰(zhàn)略姿態(tài)也已發(fā)生了一次靜默轉(zhuǎn)身。

回望 2022 年小米發(fā)布的人形機(jī)器人鐵大，不僅沒有配備現(xiàn)在性能更優(yōu)的 VLA、世界模型等先進(jìn)算法，末端也只是簡(jiǎn)單的夾爪，離類人目標(biāo)相去甚遠(yuǎn)。

如果說幾年前的小米是在秀肌肉，快速發(fā)布鐵蛋、鐵大，搶占賽道先機(jī)；那么現(xiàn)在的小米正在練內(nèi)功，扎進(jìn)工廠、迭代硬件、積累數(shù)據(jù)、解決真問題。

人形機(jī)器人沒有捷徑，更無法靠完美主義一蹴而就，現(xiàn)在的人形機(jī)器人不像手機(jī)，也不像汽車。

手機(jī)和汽車是已經(jīng)擁有完整產(chǎn)業(yè)鏈、成熟供應(yīng)鏈和清晰商業(yè)閉環(huán)的行業(yè)，而具身智能還在無人區(qū)里摸索。

這是一個(gè)不能急、也急不來的領(lǐng)域。在當(dāng)下，需要先找到產(chǎn)品如何實(shí)現(xiàn) POC 以及 PMF。

顯然，小米已經(jīng)意識(shí)到了這一點(diǎn)。

今年 3 月，雷軍在兩會(huì)建議中明確提出，力爭(zhēng)到 2027 年人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)特定工業(yè)場(chǎng)景下 MTBF（平均無故障工作時(shí)間）突破 1 萬小時(shí)、任務(wù)成功率超過 99%。

不談機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)什么炫酷操作，也不談人形機(jī)器人的 ChatGPT 時(shí)刻何時(shí)到來，這份數(shù)據(jù)只是對(duì)可靠性、穩(wěn)定性和工業(yè)落地能力的追求。

與此同時(shí)，面對(duì)行業(yè)公認(rèn)的瓶頸之一，靈巧手項(xiàng)目，小米也引入了一個(gè)關(guān)鍵人物，前特斯拉 Optimus 靈巧手負(fù)責(zé)人盧澤宇，由其負(fù)責(zé)小米靈巧手的技術(shù)路徑收斂和工程化落地。

在特斯拉工作的兩年多時(shí)間內(nèi)，盧澤宇深度參與了 Optimus 的靈巧手研發(fā)，包括觸覺傳感器開發(fā)、靈巧抓取與操作、手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。

引入有經(jīng)驗(yàn)的人，不僅是小米規(guī)避走彎路的最佳選擇，同時(shí)也顯現(xiàn)出小米對(duì)于造好靈巧手、造好人形機(jī)器人整機(jī)，讓機(jī)器人真正能量產(chǎn)、能干活的決心。

與此同時(shí)，小米對(duì)人形機(jī)器人業(yè)務(wù)的速度和節(jié)奏也有了重新定義。雷軍曾公開表示，預(yù)計(jì)未來 5 年會(huì)有大批量人形機(jī)器人進(jìn)入小米工廠干活。

5 年，這個(gè)時(shí)間跨度放在小米的其他業(yè)務(wù)身上是難以想象的。

在手機(jī)業(yè)務(wù)上，小米基本上保持著一年一旗艦的快節(jié)奏；在汽車業(yè)務(wù)上，小米從發(fā)布到交付也創(chuàng)造了行業(yè)紀(jì)錄。

但在人形機(jī)器人上，雷軍給了一個(gè) 5 年的預(yù)期，這是一種清醒。

畢竟，跟同類的大廠對(duì)比，小米在機(jī)器人領(lǐng)域的布局已經(jīng)算得上跑在前面了，既有對(duì)全產(chǎn)業(yè)鏈的投資布局，也有對(duì)硬件和軟件的持續(xù)深耕。

但更重要的是，小米也正在摸索一套屬于自己的人形機(jī)器人方法論。

在三月展出的兩次機(jī)器人成果中，靈巧手升級(jí)的同時(shí)，機(jī)器人本體也出現(xiàn)了新的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，小米正在持續(xù)進(jìn)行從本體到末端執(zhí)行器的迭代。

而迭代的方向，一直很清晰，就是先從自身最熟悉的制造場(chǎng)景切入，讓機(jī)器人先在工廠實(shí)現(xiàn)價(jià)值，在真實(shí)工況中迭代硬件、優(yōu)化算法、積累數(shù)據(jù)，逐步擴(kuò)展能力邊界。

正如雷軍所言，可能大家現(xiàn)在看著還覺得有點(diǎn)笨拙，但這的確是個(gè)非常有意義的開始。

對(duì)于小米來說，這種「笨拙」恰恰是對(duì)過去激進(jìn)打法的一次校準(zhǔn)。

當(dāng)潮水退去，小米已經(jīng)在重新構(gòu)建一條難以復(fù)制的護(hù)城河。從引進(jìn)頂尖的工程人才，到雙線并行的硬件布局；從務(wù)實(shí)的數(shù)據(jù)采集策略，再到用自家造車工廠作為最佳試驗(yàn)田的閉環(huán)生態(tài)。

這不再是那個(gè)依靠流量風(fēng)口快速試錯(cuò)的小米，而是一個(gè)深刻洞悉了工業(yè)制造客觀規(guī)律、懂得克制與蟄伏的硬核巨頭。

在具身智能這場(chǎng)馬拉松中，起跑的速度從來不是決定勝負(fù)的關(guān)鍵。誰能沉下心來解決真問題，誰才能真正走到最后。

       原文標(biāo)題 : 重啟機(jī)器人項(xiàng)目，小米既要又要